www.projearsivim.com

Kasımda Tüm Kitapçılarda

Bilgisayarlar bir zamanlar insanların haftalar hatta aylar boyunca yaptıkları işleri saniyeler içerisinde yaparak insanların işlerini kolaylaştıran cihazlardır. Bilgisayarların insanlara oranla daha hızlı ve kararlı çalışmaları hayatın her aşamasında kullanılmasına sebep olmaktadır. Robotlar ise bilgisayarların gelişimi ile ön plana çıkmaya başlamışlardır. İnsanlar çağlar boyunca hayatlarını kendi yapmak zorunda oldukları zor işleri daha kolay yapmalarını sağlayacak makineler yapmaya çalışmışlardır. Robotlar insanların yaptıkları işleri insanlara benzer biçim ve harekette yapabilen makinelerdir. Günümüzde robotlar otomotiv, sağlık, güvenlik gibi birçok alanda üretime ve hizmete yardımcı olmaktadırlar. Robotların bu gelişim hızları sayesinde robotlar ileride hayatın bir parçası olacaklardır.

Robotların geliştirilmesi Japonya ve Amerika gibi ülkeler başı çekseler de gelişmiş birçok ülke hayatın birçok alanı için robotlar geliştirmeye çalışmaktadırlar. Ülkemizde de robotlar ile ilgili çalışmalar üniversitelerde kurulan robot toplulukları ve internetteki siteler ile takip edilmektedir. Birçok amatör kendi imkanları ile çeşitli işer yapan robotlar yapmaya çalışmaktadırlar. Ülkemizde robotlar ile ilgilenen yaratıcı ve hevesli birçok insan vardır. Buna rağmen robotlar hakkında yeterli Türkçe kaynak olmaması ve robot yapımında kullanılacak malzemelerin temininde yaşanan zorluklar ülkemizdeki robot meraklılarının işini oldukça zorlaştırmaktadır.

Robotlar hakkında Türkçe kaynak ihtiyacını gidermek için daha önce yaptığım birçok robottan 5 tanesinin yapımını konu aldığım bu kitabı yazmaya karar verdirdim. Bir robot dış gövde, elektronik devre ve programdan oluşmaktadır.

Bu kitapta robot yapmak isteyen bir kişinin ihtiyaç duyacağı bu üç konu hakkında yeterli ve doyurucu bilgi vermeyi amaçladım. Bu kitabın ilk bölümlerinde başlangıç düzeyindeki okurlar için robot yapımında kullanılacak araç, gereç ve malzemelere yer verdim. Daha sonraki bölümlerde ele alınan her robotu oluşturan parçalar, bu parçaların teknik ölçüleri, hazırlanışı ve montajları aşama aşama adımlar halinde verildi. En sonunda ise yine her robotun programlarına, kullanılan devreye uygun olarak aşamalar halinde yer verildi. Robotların programlanmasında ise ücretsiz ve güçlü bir dil olan JAL programlama dili kullanıldı. Bu kitapta robot yapımında ihtiyaç duyulacak bütün devreler, robotların JAL programları, JAL programlama dili dosyaları ve gerekli diğer bütün dosyalar kitap ile verilecek CD içerisine eklenmiştir. Gerek kitapta bahsi geçen konu ve dosyalar gerekse robot yapımında kullanılacak araç gereçlerin temini hakkındaki isteklerinizi www.projearsivim.com adresinden iletebilirsiniz.

JAL kullanılmış 15 robot programı
Temel JAL programlama
Çizgi izleyen rRobot
Sumo robotu
Altı ayaklı robot
Robot kol
Örümcek robot
Robotların yapımında kullanılan devreler
Robotların yapımında kullanılan araç, gereç ve malzemeler
Robotları oluşturan parçaların teknik çizimleri
PIC16F628 ve PIC16F877 kullanılarak yapılan 5 adet iletişim, algılama ve kontrol devresi
RF alıcı verici devreleri
Engel ve çizgi algılama devreleri
CD içerisinde robotların yapımında kullanılan devrelerin şematik ve baskı devredosyaları
CD içerisinde robotların kontrol , iletişim ve algılama devrelerinin JAL programları.
CD içerisinde robotlara yüklenen programların videoları

İÇİNDEKİLER

1.BÖLÜM: GİRİŞ

1.1.KİTABIN KULLANIMI

1.2.KİTAP CD'SİNİN KULLANIMI

2.BÖLÜM : TEMEL JAL PROGRAMLAMA

2.1.JAL'IN KURULMASI

2.2.JAL PROGRAMININ YAZILMASI VE DERLENMESİ

2.3.DERLENEN PROGRAMIN PIC'E YÜKLENMESİ

2.4.TEMEL JAL KAVRAMLARI

2.4.1.DEĞİŞKENLER

2.4.2.SABİTLER

2.4.3.INCLUDE

2.4.4.İSİM VERME ve AÇIKLAMA .

2.4.5.OPERATÖRLER

2.4.5.1.Matematiksel Operatörler

2.4.5.2.Mantıksal Operatörler

2.4.5.3.Karşılaştırma Operatörleri

2.4.6.DEYİMLER

2.4.6.1.Karşılaştırma Deyimi (if .. then .. else .. end if)

2.4.6.2.Sonsuz Döngü Deyimi (forever loop .. end loop)

2.4.6.3.Sınırlı Döngü Deyimi (for loop .. end loop)

2.4.6.4.Şarta Bağlı Sınırlı Döngü Deyimi (while loop .. end loop)

2.4.7.PORT ve PİN'LERİN YÖN TANIMLAMALARI

2.4.8.BİR SATIRA BİRDEN FAZLA KOMUT YAZMAK

2.4.9.PROCEDURE VE FUNCTION KULLANIMI

2.4.9.1.Prosedür Tanımlama ve Kullanımı

2.4.9.2.Fonksiyon Tanımlama ve Kullanımı

2.4.10.ASSEMBLER KULLANIMI

3.BÖLÜM : MALZEMELER , ARAÇ VE GEREÇLER

3.1.DIŞ GÖVDE YAPIMINDA KULLANILACAK MALZEMELER

3.1.1.Plastik Tabakalar

3.1.2.Alüminyum Tabaka ve Profiller

3.2.DIŞ GÖVDE YAPIMINDA KULLANILACAK ARAÇLAR

3.2.1.Düz , Yıldız Tornavida ve Çeşitli Ebatlarda Vidalar

3.2.2.Pense, Karga Burunlu Pense ve Yan Keski

3.2.3.Ayarlı Pense

3.2.4.Eğeler

3.2.5.Testere

3.2.6.Mengene

3.2.7.Gönye

3.2.8.Teneke Makası

3.2.9.Tel makası ve Kablo Sıyırıcı

3.2.10.El Matkabı , Matkap Tezgahı ve Uçları

3.2.11.Tezgahlı Matkap

3.2.12.Nokta

3.2.13.Alyan Takımı

3.2.14.Kılavuz, Kılavuz Kolu ve Setuskul

3.2.15.Kumpas

3.2.16.Çekiç

3.2.17.Perçin

3.2.18.Plaket Delme Matkabı ve Uçları

3.2.19.Dekupaj Testere

3.2.20.Elektrikli Taşlama

3.3.İŞ GÜVENLİĞİ İÇİN GEREKLİ MALZEMELER

3.3.1.Gözlük

3.3.2.Eldiven

3.3.3.Cımbız

3.4.ELEKTRONİK İŞLER İÇİN GEREKLİ MALZEMELER

3.4.1.Havya ve Pompalı Havya

3.4.2.Lehim ve Lehim Pastası

3.4.3.Direnç

3.4.4.Kondansatör

3.4.5.LED

3.4.6.Rezanatör ve Kristal

3.4.7.Anahtar

3.4.8.Soketler

3.4.9.Entegreler

3.4.10.Kablolar

3.4.11.Makaron

3.4.12.Avometre

3.4.13.Bakır Plaket ve Hazır Plaket

4.BÖLÜM : DEVRELER

4.1.BASKI DEVRE YAPIMI

4.2.KONTROL DEVRELERİ

4.2.1.DC Motor Kullanan Robotların Kontrol ve Sürücü Devresi

4.2.2.RC Servo Motor Kullanan Robotların Kontrol Devresi

4.3.ALGILAMA DEVRELERİ

4.3.1.Siyah Yol Algılama Devresi

4.3.2.Engel Algılama Devresi ve PIC programı

4.4.İLETİŞİM DEVRELERİ

4.4.1.RS232 Seri Port İletişim Devresi

4.4.2.RF Uzaktan Kumanda Verici Devresi ve PIC Programı

4.4.3.RF Uzaktan Kumanda Alıcı Devresi ve PIC Programı

5.BÖLÜM : ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT

5.1.KULLANILAN MALZEMELER

5.2.PLAN VE YAPIM AŞAMALARI

5.3.PIC PROGRAMLARI

5.3.1.PIC'in E Port'unda Yürüyen Işık

5.3.2.Çizgi Algılayıcısının LED'lerde Görüntülenmesi

5.3.3.DC Motorların Butonlar İle Çalıştırılması

5.3.4.Siyah Yolu İzleme Programı

6.BÖLÜM : SUMO ROBOTU

6.1.KULLANILAN MALZEMELER

6.2.PLAN VE YAPIM AŞAMALARI

6.3.PİLLER VE DEVRELERİN YERLEŞTİRİLMESİ

6.4.SUMO ROBOTU KURALLARI

6.5.PIC PROGRAMLARI

6.5.1.Yürüyen Işık ve Çizgi Algılayıcısının Görüntülenmesi

6.5.2.Engel Algılayıcısının LED'lerde Görüntülenmesi

6.5.3.DC Motorların Butonlar İle Çalıştırılması

6.5.4.Sumo Robotu Programı ( Düzenlenmeli )

6.5.5.Sumo Robotunu RF Uzaktan Kumanda İle Kontrolü

7.BÖLÜM : ALTI AYAKLI ROBOT

7.1.KULLANILAN MALZEMELER

7.2.PLAN VE YAPIM AŞAMALARI

7.3.DEVRELERİN YERLEŞTİRİLMESİ

7.4.PIC PROGRAMLARI

7.4.1.Yürüyen Işık ve Engel Algılayıcısının Görüntülenmesi

7.4.2.RC Servo Motorlarının Konumlarının Buton ile Belirlenmesi

7.4.3.Robotun İleri, Sağ ve Sol Hareketlerinin Butonlar İle Çalıştırılması

7.4.4.Altı Ayaklı Robot Programı

7.4.5.Altı Ayaklı Robotunun RF Uzaktan Kumanda ile Kontrolü

8.BÖLÜM : ROBOT KOL

8.1.KULLANILAN MALZEMELER

8.2.PLAN VE YAPIM AŞAMALARI

8.3.DEVRELERİN YERLEŞTİRİLMESİ

8.4.PIC PROGRAMLARI

8.4.1.Servo Motorlarının Konumlarının Buton ile Belirlenmesi

8.4.2.Robot Kolunun Bilgisayardan Kontrolü

8.4.3.Robot Kolunun Belirli Bir İş Yapacak Biçimde Kontrolü

8.4.4.Servoların Konumlarının Bilgisayardan Gönderilmesi

9.BÖLÜM : ÖRÜMCEK ROBOT

9.1.KULLANILAN MALZEMELER

9.2.PLAN VE YAPIM AŞAMALARI

9.3.DEVRELERİN VE PİLLERİN YERLEŞTİRİLMESİ

9.4.PIC PROGRAMLARI

9.4.1.RC Servo Motorlarının Konumlarının Buton ile Belirlenmesi

9.4.2.İleri, Geri ve Sağ Hareketlerinin Butonlar İle Çalıştırılması

9.4.3.Örümcek Robot Programı

EK.1 : FAYDALI LİNKLER

DİZİN

KAYNAKÇA